无线定位技术按照服务范围可以划分为局域定位和广域定位，移动通信网定位和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)属于广域定位，为用户提供普适的定位服务，WIFI、蓝牙和UWB等属于局域定位，主要用于室内场景。
1.1 北斗定位
北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System, BDS)简称北斗系统, 是中国自主研发的卫星导航系统。北斗系统2000年启动建设，在2020年完成了北斗三号全球组网，为全球用户提供全天候的定位、导航、授时及短报文通信服务。全球定位精度优于10 m，事后差分定位精度达到毫米级，授时精度优于20 ns。北斗定位原理为：终端接收机同步观测多颗已知位置的北斗卫星，终端通过测量卫星信号到达时间，来计算终端与每个卫星之间的距离，通过交会计算来确定终端接收机的位置。理论上利用3 颗卫星组成星站距离方程组就可解算出终端位置，由于卫星时钟与终端接收机时钟之间也存在偏差，钟差也作为未知量进行求解，因此，需要至少4颗观测卫星信息引入方程组来解算终端位置。
1.2 局域无线定位
局域无线定位主要包括WIFI、蓝牙和UWB等方式，其定位技术主要分为4种类型：基于信号强度(Received Signal Strength, RSS)的测距定位、基于信号特征的指纹定位、基于信号传输时间和角度测量的定位。
1.3 移动通信网定位
通信网设计初衷是提供通讯服务，并未考虑定位机制，随着定位服务需求日益增多，从1995年起，2G网络引入定位技术，早期的通信网络基于Cell ID和测量时间进行粗定位。随着移动互联网的发展，通信网定位技术不断迭代，定位精度也不断提升。
1.3.1 早期通信网络定位
早期的通信定位主要利用测量时间进行定位，依赖通信过程中所需的导频或控制信号。4G设计了专用的定位参考信号，由于信号带宽最大仅为20 MHz，且基站间距在百米级，因此定位精度仍旧较低。
1.3.2 5G定位
5G定位保留了E-CID方法，将UTDOA、OTDOA和RTT方法分别演进为UL-TDOA(Uplink TDOA)、DL-TDOA(Downlink TDOA)和Multi-RTT，并新增了基于角度测量的定位方法DL-AoD(Downlink AoD)和UL-AoA(Uplink AoA)。这些方法可以分为基于时间测量、角度测量及混合定位三种类型。
时间测量定位：测量终端和基站之间收发无线信号的时间关系进行定位，包括DL-TDOA、UL-TDOA和Multi-RTT，前两种方法需要基站间严格时间同步。
角度测量定位：5G采用大规模天线阵列，可以测量更高精度的角度，基于2个基站测量的角度即可实现定位，如图3所示。
混合定位:主要是指E-CID，即增强小区法，是一种混合定位方法，融合了基站邻近位置、时间测量及角度测量三种定位方法，仅靠单基站即可完成定位，不受基站间时间同步限制。E-CID方法包括Cell ID+RTT、Cell ID+RTT+AoA/AoD等。其原理是：首先根据Cell ID锁定终端所在基站的扇区，然后基站与终端互发参考信号测量时间差得到RTT，确定终端所在的圆，再结合DL-AoD或UL-AoA得到角度信息，方向角与圆的交点即为终端位置，如图4所示。
由于5G超密集网络增加了参考点的数量和多样性，大规模天线技术多波束可让AoA/AoD估计更精确，及更低的网络时延可提升基于时间测量的精度等因素，使得5G定位精度达到亚米级。3GPP在Release 17中对5G定位的目标精度要求为：针对一般的商业应用场景，水平定位精度优于1 m，垂直定位精度优于3 m；对于要求更高的的工业物联网应用场景，水平定位精度优于0.2 m，垂直定位精度优于1 m。
2 北斗+5G融合定位
移动通信网络已经覆盖了我国城市绝大部分地区，随着5G定位精度的不断提高和网络覆盖范围的增大，移动通信网的高精度定位可以作为一种普适的定位手段，弥补北斗定位的不足，北斗+5G融合定位构建室内外无缝定位服务。按照两种定位的融合程度，本文将北斗+5G融合定位分成了2个层级：一是定位增强，北斗和5G相互赋能，增强各自的定位能力；二是定位融合，北斗和5G定位深度融合，又可细分为5G辅助北斗定位(Assisted BDS, A-BDS)、北斗与5G加权融合定位及北斗与5G信号融合定位。